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Can't stop my way!

ロボット製作に没頭してる外見おっさん(注、一応学生w)のブログ。 開発日誌と技術情報、たまに日常生活等を乗せていこうと思います。

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ふと思った事

ロボットの機体の基本性能を数値化できないかとふと思い立ち色々考えてみました。
まあ現状rp(総出力値、以下ロパ)もあるんですが、これは単純にモーター性能だけだよな・・・と
車とかの場合馬力以外にパワーウェイトレシオ(重量/馬力)という値がありますが、これと同じようなものをロボットにも作れないでしょうか?
という事で簡単に計算式を考えてみました。
出た結果をウェイトパワー(仮)(以下WP)として置きますと・・・

WP(仮)=機体重量(g)/(サーボトルク(kg-cm)/速度(sec/60°)×使用個数)
注:使っているサーボが複数ある場合はそれぞれの値を足して使う
ロパだとサーボの定格電圧で数値差が出るので、トルク/速度でサーボ一個当たりのパワーを出すことにしました。
こうすることによって出た値の低い方が一般的に重量当たりのパワーが大きいと考えることができると思います。

という事でいくつかの機体のWP(仮)を計算してみました。

ゴジックファイブ
機体重量 850g
サーボ MicroMG(5.4kg-cm、0.17sec/60°)×5
WP 5.35

KHR-2HV
機体重量 1270g
サーボ KRS-788HV(10kg-cm、0.14sec/60°)×17
WP 1.05

KHR-1HV
機体重量 1510g
サーボ KRS-788HV(10kg-cm、0.14sec/60°)×17、KRS-4024S HV(トルク10.5kg-cm、速度0.17sec/60°)×2
WP 1.13

KHR-3HV
機体重量 1500g
サーボ KRS-2552HV(14kg-cm、0.14sec/60°)×17
WP 0.88

JO-ZERO
機体重量 860g(バッテリー搭載時)
サーボ RS304MD(5.0kg-cm、0.16sec/60°)×20
WP 1.38

ROBONOVA
機体重量 1300g
サーボ HSR-8498HB(7.4kg-cm、0.20sec/60°)×16
WP 2.20

RB2000
機体重量 1100g
サーボ RBS582(9.2kg-cm、0.11sec/60°)×13
WP 1.01

Robovie-X
機体重量 1300g
サーボ VS-S092J(9.2kg-cm、0.11sec/60°)×17
WP 0.91

XO3
機体重量 1700g
サーボ RBS582(9.2kg-cm、0.11sec/60°)×12、KRS-2350(20kg-cm、0.16sec/60°)×2、KRS-2352(18.5kg-cm、0.14sec/60°)×2、VS-S281J(28.5kg-cm、0.14sec/60°)×1
WP 0.99

エクセリオン
機体重量 3000g
サーボ KRS-4013&4014(トルク/速度が一緒のようなものなので除外)×25(多分)
WP 0.56


まあ大体妥当な結果が出たと思います。若干ロボノバがサーボの公称値の低さで値が高いですが・・・
まあHitecサーボはロパも低かったですし

以上、ふと思い立った事でした(ずいぶんと長いけど
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