Can't stop my way!

ロボット製作に没頭してる外見おっさん(注、一応学生w)のブログ。 開発日誌と技術情報、たまに日常生活等を乗せていこうと思います。

2012年10月 | ARCHIVE-SELECT | 2012年12月

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超久々の更新&今回の姫路用おっさん完成

いやなんでこんなにこっち放置してたんだろw
mixiの日記が便利だった?(って訳でもないと思うけどw)のでずっとmixiの方に日記書いていましたが、色々あったもんで、今度からこっちの方で情報はまとめて行こうかな~と。
まあ普段の事はtwitterでも追っかけてくれれば幸いです。

さて、ちうわけで、去年、ここには書いてませんがORCに転向、新型を作って1年間頑張っていましたが、あんまし目立った成績はあげられず、機体性能も生かしきれず・・・(原因?主に俺の調整不足といつもの操作ベタだよw
ええ加減そろそろROBO-ONE出ないとな~と思っていた矢先、突如のレギュレーション変更、新しいの作ろうと思っていた矢先にんな事があったもんで、途中まで描いていた図面を全消しして新しいのを作る事に。

ちうわけでできたのがこれ。

SBCA0013.jpg

<スペック>
全高 450mm
重量 2.7kg
使用サーボ DS8921HV×16、DSR8901×3、RBS582×4
使用ボート モーションプロセッサ2HV
その他 平常時3軸加速度センサ、2軸ジャイロセンサ、赤外線PSDセンサ×2搭載、自律時腕先PSD×2

今回2回戦までの横攻撃が禁止になったので、初代からの特徴であった平行リンク足を撤廃し、足ピッチを直動に。最初は足ピッチ&股ロールは長穴減速使ってギアのバックラッシュを機械的に殺そう(後トルクアップも)と考えていたんですが、サーボの改造がめんどくさくなった(!!)ので止め。
んで、色々他の人の設計を参考にしつつ考えてみた結果がこうなった。
ピッチ間が100mmなのはOmniZero.2のパクリまあこんなもんが限界じゃね?って言う適当な計算からはじき出された値。足ピッチの配置はOmniZero.2のパクリ膝ダブルかつ足下ピッチは直交軸にしたかったので・・・

腕の軸配置は今までの奴とほぼ同じ配置に、腕先に可動式の爪を付けた形に。角度はいらないけどそこそこにパワーは欲しかったので、582を減速して取り付け。15回仕様の不知火のパクリw爪の目的は・・・・投げ技用?できるか分からんがw

黒歴史以来(多分知ってる人はいつぞやの姫路に出てた人くらいw)の直動機なので、色々と制御に困るだろうな~と思いつつ、ジェネレータで適当な値ぶっこんだ結果、計算値秒間400mmちょいのはずが600mmで歩きだして大爆笑したり、設計ミスに気が付いてハンドニブラで追い加工した所が折れるだろうな~と思っていたら案の定折れやがって設計変更&再加工が必要になったりと色々ありましたが珍しく(センサ類を除いて)2週間前にはハードが完成。後は制御と操作練習をどこまで詰めれるか。アパートだと深夜に作業ができないから困る(´・ω・`)
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| 二足歩行ロボット | 01:56 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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