Can't stop my way!

ロボット製作に没頭してる外見おっさん(注、一応学生w)のブログ。 開発日誌と技術情報、たまに日常生活等を乗せていこうと思います。

2010年06月 | ARCHIVE-SELECT | 2010年08月

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Inventor到着

Inventorが届いたのでそろそろリハビリも兼ねてサーボの図面から起こしていこうと思います。
とりあえずどんな感じに減速入れていくかとかは今から図面書きながら考えて行こうかと・・・現実長穴何だろうけどどう使おう・・・
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| 二足歩行ロボット | 22:38 | comments:1 | trackbacks:0 | TOP↑

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さてそろそろ・・・

世間ではロボワンが近付いてたり、でもエントリーが増えてなかったりと色々とあるみたいですが、私には関係なし。

大学の試験もひと段落ついた?のでデザインスケッチでも始めようかなと思ってたり思って無かったり。
今日か明日中にはInventorも到着するようですし、重い腰をあげないとなぁ・・・・

| 二足歩行ロボット | 02:55 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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あひゃひゃひゃひゃひゃ

Inventor注文しちゃったwwwwwこれで後に引けないwwwww

| 二足歩行ロボット | 21:33 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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新型機の目標スペック

とりあえず一日色々と考えて出した新型で導入する予定の事と目標スペックを書こうと思います。

導入予定技術
1減速機構
これは前々から言っていましたが、もう少しカチッとした制御をするためには必要不可欠だろうという結論に至ったので導入を決定。長穴で行きたい所なんだけどプロポーション的にもう少し色々検討してみようと言う事になりました。
2バトルアシストモード
まあ所謂センサーでの方向認識って奴ですね、はい。過去にキングカイザーがやってたとかって奴です。導入理由は単純に自分の操作ミスが多すぎるってだけです。さすがに前後は間違えないだろうから左右の認識だけになる予定です。センサは機体の肩あたりにきれいに収まるようレイアウトしたいと思ってます。
3軽量で硬質な外装
今までバックパックとバッテリーBOXのカバーは塩ビ板を無理やり曲げて作ってましたが、これが結構壊れるもんでごまかしごまかし使ってました。という事もあり、今回はどうにか軽量で硬質な外装を作ってみようと思ってます。今のところ、考えてる方法は一つありますが・・・さてどうなるやら

後サーボの方ですが、金銭面上月1つ以上JRの青サーボか赤サーボを買う方向で行きたいと思ってます。少なくともロボチャレンジまでには後4つ以上は買い足せるはずなので問題無いでしょう。少しづつサーボを買い足して行きながら徐々に徐々に全身ハイトルク化(トルクが必要無い軸は除く)していこうかなと考えてます。とりあえずは股ロールと肩ロールだな・・・

目標スペック
身長 冬時点 45cm程度  完成 50~55cm
重量 冬時点 2.2kg程度  完成 2.5~3kg
足ピッチ間 冬時点 85mm 完成 110mm
3000mmタイム 冬時点 10秒以内 完成 8秒以内

とりあえずこのくらいを目標に作って行きたいと思ってます。一応リンク足のままで、今回からは足上ピッチに独立軸を設けようかと考えてます。というのも、逆関節方向を完全に殺すつもりなので、サッカー競技を考えるとあった方がいいかなと考えたからです。某IG○ISみたく、サッカーの時だけ独立ピッチが使えるよう、普段はネジで固定できる機構も搭載する見込みです。
後一応今のところツインサーボは無しの方向で検討しています。まあ速度が犠牲になるけど仕方が無いかなと個人的には考えてます。重すぎるマシンは個人的に好きじゃないので。

さて、後はプロポーションかなぁ・・・完全にヒールを目指すつもりで作るとなるとどうなるか・・・

| 二足歩行ロボット | 02:08 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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大会終わって・・・

今さっき自宅に帰って来ました。

大会の方は・・・・まあ聞かないでくださいorz<徹夜明けだったり準備不足だったり色々あったんですよ、はいorz

さて、大会の方では言いましたが、とりあえず今回の大会で現行型のXO3は姫路では引退です。一応残り2大会くらい(YOKAろぼとJSRC)に出ての完全引退となります。
次回型は今からの設計となりますが、想定ではORCになる見込みです。とりあえずレグホーンを1年以内に倒す事を目標に設計していこうと思います。(なんで俺あんな宣言したんだろ・・・・


今晩はゆっくり寝て明日から構想練って行こう・・・とりあえず疲れた・・・

| 二足歩行ロボット | 00:24 | comments:2 | trackbacks:0 | TOP↑

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大会が近付いてるのにもかかわらず・・・

結局何もやってないという、はい(ぁ
前日一晩ソフトワークスで徹夜して頑張るか・・・

とりあえず明日姫路に帰ります。予定としては夕方頃に姫路に着く→ソフトワークス寄る→高校行くってな感じですかね。
後輩たちがどう頑張ってるか見てこようと思います。


・・・さて、準備する前にもう一頑張り位しますかなぁ

| 二足歩行ロボット | 23:01 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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今回こそは・・・

土砂降りの中でバイトしてたため風邪ひくんじゃねぇのと思ってたりする今日この頃です。
大会まで風邪ひかなけりゃいいんだけど・・・

とまあそんなことは置いといて、昨日思わず寝てしまったため全然できなかった作業を今からしようかと思ってます。とりあえず今回こそは姫路城築城してやるぞといった意気込みで頑張りたいと思ってます。
前回しょうもないミスしたしなぁ・・・

なぜか前回のソースを丸ごと消してるという馬鹿をやってしまっているのが痛い、思わず何やってんだ俺って昔の自分に怒りたくなりました。
さて、頑張るか

| 二足歩行ロボット | 01:02 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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カーナー断念?

カーナーのために旋回歩行を組み込むと息巻いてたのもつかの間、スポンジクリアの方法が思いつかず、結局一番後回しに考えることにしました。
というのも・・・長足のようで短足なXO3じゃ4cmのスポンジは超えられないという結論が出たからです。
今の所突破したのはダウトさんだけらしいんですが・・・他に突破者出るのかしら?
せっかくパンチカーペットまで買ってきたというのに・・・

後ロボチャレンジの参加を締め切ったみたいですね。一時はどうなる事かと思いましたが・・・どうにかなったようです。後は棄権する人が出なければいいんですが・・・
どうやってキャバリアとかGATとかと当たった時に対処するか・・・うーむ、迂闊な接近戦は無理だぞ・・・

| 二足歩行ロボット | 00:33 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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ちょま・・・・無理だろ・・・・

この前スポンジの高さの情報出てないぞゴルァってブログに記事書きましたが、まだ公式HPには情報が出てないようです。
しかし、昨日はっしーさんから聞いた噂によると4cm厚のふわふわのスポンジが使われるとの事

・・・・ちょっと待てよ、4cm厚のスポンジって突破できんのかいな、絶対無理だろって思わず突っ込みたくなったのは内緒。昔あった階段登りの競技(ステアーズだっけ?)の階段の一段辺りの段差よりでかいじゃねぇかと・・・突破できる人居るのかしら?
まああくまでこれは未確認情報なんでどうなるか分かりません。でも4cmって・・・・・
とりあえず突破法考えるけどこれはきついだろ・・・

| 二足歩行ロボット | 15:18 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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悩み中

GWにオーバーホールした際に下半身のサーボホーンをすべてメタルに交換したんですが・・・
今度はギアの方が負けつつあるという・・・どうしたもんか・・・
メタルギアに交換する事も考えたけど合計2万近くなるから買えたもんじゃない、とりあえずプラギア大量注文するかなぁ・・・・

| 二足歩行ロボット | 01:38 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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あああれ?少なくない?

ロボチャレンジのエントリー眺めててふと思ったんですが・・・

・・・エントリークラス、スタンダートクラスともにエントリー少なすぎやしませんか?・・・・
エントリークラスは各校3台まで制限がかかった+姫工勢(所謂俺ら世代)がごっそり居なくなったのでまあ減るだろうとは予測してましたが、それでも少ない気が・・・
いつもなら尼崎工業とかが出てくるんですが、今回エントリーが無いみたいですね・・・なんでだろ、課研やってないのかな(ぁ
個人的にはぁんさんとかねこさんとかが出てくると思ってたんですが・・・このままだと姫路の特徴の女性が大量に参加ってのが無くなっちゃいますね・・・まあAKANEさんとかakemiさんとかが出れないってのが大きいんでしょうが(両者優勝経験ありにつきエントリークラス締め出し)・・・まあ剣姫が出てきたからよしとするか(ぁ

姫工はどう見てもスケ○ク○ウのマシンがエントリーしてますね、しかも名前変わってるし・・・まああの時の迷作を生かすも殺すも後輩次第って所ですね、ぜひとも頑張ってもらいたいところです。

今回のエントリークラスはなんとなくパッと見外装に力を入れてるマシンが多い気がしなくもなかったけど気のせいですね、はい。気のせいと言う事にしときましょう。

エントリークラスは多分後数人エントリーが増えるだろうから良いとして、問題はスタンダートクラス・・・今回Zenoさんが仕事により出れない、関東勢が一切エントリーしてない等により、現在まさかの11人、このままだとROBO-ONEの認定出ないぞおい・・・
とりあえず前回と同じくゆーたが強制参加で+1、ムイムイさんがエントリーで+1・・・・これで13、後ヨゴローザが来るとして14だろ・・・認定権って何人からだっけ?

後、カーナーのスポンジエリアのスポンジのデータって公開するんじゃなかったっけ?スポンジエリアがあるとしか書かれてないんですが・・・
後もう一つ、「10回大会から新ルール「人型ロボットなんだから前向きで歩こう!」、前進歩行もしくは蛇行でのみ移動を認めます。真横への移動方法による「前進」は禁止です。」って書いてあるんだけど、これってROBO-ONE第15回?だっけのぺんとの歩行の扱いってどうなるんだろ・・・いや、ふと思っただけですよ、使うわけ無いじゃないですか、うん

今日はとりあえず足裏の足の中心からの左右比をネジの付け替えによって変更して歩行がどう変わるかの実験をしてました。とりあえず横移動試してないんでまだ分かんないんですが、今までの左右比より良い結果が出そうです。とりあえず明日電池とビニールテープ買ってきて実験してみるか・・・これで攻撃の威力下がったら悩むところだけどな

| 二足歩行ロボット | 03:03 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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まさかすぎる

USB-RS232Cコンバータが届いたのでそろそろプログラム始めようかなと思った矢先、シリアルUSBコンバータが発掘されました(ぁ
思わず1400円返せと叫びそうになったものの仕方ないのであきらめる。まあ今回は俺のミスだorz安物だったせいかWin7とあまり相性良くなかったしある意味助かったと思っていたりするのは内緒の話w

こんな時間にハタ迷惑かもしれない中プログラム開始、今回はカーナー用に旋回歩行を実装予定、サーボの負担考えたらあまりやりたくないんだけどせめて交通費くらい稼いで帰りたいという気持ちが(ry
バトルはモーション改良したい気持ちは山々なんだけどこれ以上改造すると多分ハードが持たない、本格的に改造しないとなぁ・・・
とりあえず今は改造する設備が欲しい・・・2年になったら工学部キャンパスだから色々あるんだろうけど・・・自由に工作機械使わせてもらえるのだろうか?というよりそれまでに二足する同志が見つかるかどうか・・・後2人居ればロボサッカーできるんだけど・・・

| 二足歩行ロボット | 03:10 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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