Can't stop my way!

ロボット製作に没頭してる外見おっさん(注、一応学生w)のブログ。 開発日誌と技術情報、たまに日常生活等を乗せていこうと思います。

2010年04月 | ARCHIVE-SELECT | 2010年06月

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練習会行ってきた

ついに九州に初上陸してきました(ぁ
昨日の晩10時にバイト終わる→飯作って食べる→バッテリーの充電始める→充電終わって寝る→朝5時に起きて始発で山口を出るという無茶苦茶なスケジュールでしたが、楽しかったです。
やはり自分の弱点など色々分かった気がしました。練習不足のせいか、ORCを相手にしたバトルではボロボロでした。
後はマシンの作り変えとかですかねぇ・・・夏のチャレンジ終わったら考えるか・・・

次回は…いつ参加しようかな?(今回分かったことだけど意外に金がかかるorz
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| 二足歩行ロボット | 00:12 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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そろそろつらいかなぁ・・・

色々モーションとかいじってて気が付いたのですが、そろそろマシン自身にもガタが来ちゃってるようです。
元々無茶な軽量化するためにあり得ない設計しまくってたせいもあるわけですが・・・
こっち来てからというもの加工する場所が無いもんで、パーツ作り直せるわけでもなく、かといって切削サービス使うのも高いし・・・
一応作り直すなら次からはCNCなりなんなり使って軽量化の肉抜きも強度的にしっかりした抜きをしたいと思っていたんですけど・・・
とりあえず工学部に移るまでの一年間はなんとか現状でやっていけるかな?、無理だったらその時考えよう・・・

| 二足歩行ロボット | 01:32 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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ロボチャレンジルール情報

某所でロボチャレンジのルール情報(未決定)が乗って居たので一応乗せてみる

姫路ロボ・チャレンジ 各競技のルール詳細について

1・エントリークラス

 A・デモンストレーション&チャレンジステージ
従来と変わらない内容とする。

 B・3000mm走
前方への歩行、走行のみで競うこと。
前転や横歩きは認めない。
蛇行走行が可能な場合はこれを認めるが真横への移動は禁止

 C・ロボットバトル
従来と同じ


2・スタンダードクラス


 A・デモンストレーション
デモのみを実施

 B・チャレンジステージ
「姫路城築城」に追加して「リングのぼり」を追加

「リングのぼり」
ステージのぼりは床面からリングへロボットが自力で登ることができれ

ば追加して2点を獲得できるものとします。
なお、はしご、踏み台などロボットごとに自由に用意してください。
道具無しで登れるならばそれもOKです。
情報として床面からリング上面までの高さを公開する

 C・探してポン
障害物追加バージョンで実施

 D・ロボカーナ
前進歩行もしくは蛇行でのみ移動を認める。
真横への移動方法による「前進」は禁止
コース途中に座布団などに入れるスポンジを設置する。
前転等での通過は認められないものとする。

 E・ロボットバトル
従来と同じ

まあ大体予想ができたので特に驚きは無いですが、エントリーでも3000mm走での横移動が禁止されたみたいです。
まあ当たり前っちゃ当たり前なんですけど(どう考えてもどっかの誰かさんがヒャッハーしたせいでs(ry)横移動だけじゃ本当にちゃんとした制御をしてるって訳では無いですからねぇ・・・

とりあえずスタンダートのデモはもう内容は考えてあるからいいとして、リング登り・・・
まあ方法は無いってことは無いんですが、改造が必要、やると怒られそうな気がする上に多分シャボルトさんも同じこと考えるはずなので多分今回はチャレンジしないでしょうね
姫路城築城は・・・・・前回やらかしちゃってるしなぁ・・・今回こそは(ry

後はカーナーのために旋回歩行を作っておきたいところなんだけど・・・・やっぱヨー軸欲しいなぁ・・・無くてもできるけどモータへの負担を考えると・・・

後これスタンダート開催時間すごく長くなりそうな気がするぞ・・・多分間をつめてやるんだろうけど

| 二足歩行ロボット | 18:25 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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調整中・・・

今日は晩飯食べた後、適当にしかトリム合わせてなかったXO3のトリムを調整してました。
前々から横移動のバランスが悪いなぁとずっと思っていたのですが、これまではまっすぐ進んでいたので大した調整はしていませんでした。
しかし、メタルホーンにしたおかげ(多分)で、左右での差が歴然に、片一方はまっすぐ進むのにもう片方は回転しだす・・・
原因は加工精度の悪さ(今に始まったことじゃなく、機体ができた時からそうなってました)による、足裏の角度の差のようです。
仕方ないのでワッシャでもかまして角度の調整してみようかなと思います。
後30日までに攻撃モーション追加しとくか・・・

| 二足歩行ロボット | 01:06 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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いつの間に・・・・

いつの間にかKOさんから新サーボが出てる・・・
しかもスペック中途半端に高い・・・・ぶっちゃけギアの故障率が低ければORCマシン作るときに使いたくなるな・・・
でもまぁ様子見かな?第一HVサーボ使う環境整ってないし

| 二足歩行ロボット | 23:04 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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30日どうしよう・・・

昨日のブログのコメントにあったように30日ロボスクエアで練習会があるらしいんですが・・・
今移動手段で悩んでます。
というのも結構博多までが遠い(距離にして約150キロ、姫路から京都行くのとかわんねぇ)んですよね・・・
その上姫路から京都までなら新快速があるのですぐに行けますけど、こっちにはそんなもん無いorz
最初は前日に博多入りして一晩マクドあたりで過ごしてって考えてたんですが、まさかの前日22時までバイト・・・・
というわけでプランをいくつか書いてみる。

プラン1
最寄駅から新山口駅まで普通で行って、新山口→博多間を新幹線使う方法
でもこれを使うと交通費だけで1万円くらいかかる

プラン2
チャリンコで新山口駅まで出てそこから下道で博多まで出る方法
でもこれを使うなら朝6時14分発の電車に乗らないといけない

プラン3
学校で広告が出てた山口→天神間の高速バスを使う方法
でもこれは到着時間が若干遅いうえに帰りの時間が限られてしまう

プラン4
参加しない

今のところのプラン2かな?と考えてます。まあどうなる事やら・・・

| 二足歩行ロボット | 23:37 | comments:3 | trackbacks:0 | TOP↑

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定期的に起こってるような気がするけど・・・

ここ数日大会に出たい症状が治まりませんorz
このまま行くとロボチャレンジまでこっちでは何も無さそうなんですよね、これは困った・・・
どっかで練習会か何かないものかと考えてはいるんですが・・・九州練習会もやるって噂聞かないし・・・
モーション詰めるのもあれだけど何より空間認識能力が極端に低い俺にとっちゃ操作練習もかなり必要なんですよね・・・マジでロボチャレンジまでに練習会か何か一回無いかなぁ・・・

ぶっ壊れてたサーボは結局購入して換装、ついでに下半身のみすべてメタルホーンに交換しました。
いや、RB300なんて買う気無かったんだよ、ただろぼとまでRB300が12800円だったんでつい・・・
メタルホーンに交換した効果か心なしか下半身のヘタりが減った気がします。
後は・・・移動系モーションをもう少し詰めないといけなさそうですね・・・攻撃も何かプラスα欲しいかな?

| 二足歩行ロボット | 17:44 | comments:2 | trackbacks:0 | TOP↑

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ギャーorz

オーバーホールしてずれたトリム直そうとしてたらサーボがロックしてたのに気がつかなくて一個焼いた・・・予備無いのに・・・・orz

| 二足歩行ロボット | 14:08 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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ふと思った事

ロボットの機体の基本性能を数値化できないかとふと思い立ち色々考えてみました。
まあ現状rp(総出力値、以下ロパ)もあるんですが、これは単純にモーター性能だけだよな・・・と
車とかの場合馬力以外にパワーウェイトレシオ(重量/馬力)という値がありますが、これと同じようなものをロボットにも作れないでしょうか?
という事で簡単に計算式を考えてみました。
出た結果をウェイトパワー(仮)(以下WP)として置きますと・・・

WP(仮)=機体重量(g)/(サーボトルク(kg-cm)/速度(sec/60°)×使用個数)
注:使っているサーボが複数ある場合はそれぞれの値を足して使う
ロパだとサーボの定格電圧で数値差が出るので、トルク/速度でサーボ一個当たりのパワーを出すことにしました。
こうすることによって出た値の低い方が一般的に重量当たりのパワーが大きいと考えることができると思います。

という事でいくつかの機体のWP(仮)を計算してみました。

ゴジックファイブ
機体重量 850g
サーボ MicroMG(5.4kg-cm、0.17sec/60°)×5
WP 5.35

KHR-2HV
機体重量 1270g
サーボ KRS-788HV(10kg-cm、0.14sec/60°)×17
WP 1.05

KHR-1HV
機体重量 1510g
サーボ KRS-788HV(10kg-cm、0.14sec/60°)×17、KRS-4024S HV(トルク10.5kg-cm、速度0.17sec/60°)×2
WP 1.13

KHR-3HV
機体重量 1500g
サーボ KRS-2552HV(14kg-cm、0.14sec/60°)×17
WP 0.88

JO-ZERO
機体重量 860g(バッテリー搭載時)
サーボ RS304MD(5.0kg-cm、0.16sec/60°)×20
WP 1.38

ROBONOVA
機体重量 1300g
サーボ HSR-8498HB(7.4kg-cm、0.20sec/60°)×16
WP 2.20

RB2000
機体重量 1100g
サーボ RBS582(9.2kg-cm、0.11sec/60°)×13
WP 1.01

Robovie-X
機体重量 1300g
サーボ VS-S092J(9.2kg-cm、0.11sec/60°)×17
WP 0.91

XO3
機体重量 1700g
サーボ RBS582(9.2kg-cm、0.11sec/60°)×12、KRS-2350(20kg-cm、0.16sec/60°)×2、KRS-2352(18.5kg-cm、0.14sec/60°)×2、VS-S281J(28.5kg-cm、0.14sec/60°)×1
WP 0.99

エクセリオン
機体重量 3000g
サーボ KRS-4013&4014(トルク/速度が一緒のようなものなので除外)×25(多分)
WP 0.56


まあ大体妥当な結果が出たと思います。若干ロボノバがサーボの公称値の低さで値が高いですが・・・
まあHitecサーボはロパも低かったですし

以上、ふと思い立った事でした(ずいぶんと長いけど

| 二足歩行ロボット | 01:57 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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