Can't stop my way!

ロボット製作に没頭してる外見おっさん(注、一応学生w)のブログ。 開発日誌と技術情報、たまに日常生活等を乗せていこうと思います。

2009年07月 | ARCHIVE-SELECT | 2009年09月

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減速機構について考える

現在NewXO3(SRC仕様)の設計中なんですが、足首ロール軸の減速機構をどうするかで悩んでます。
とりあえずギアでやる事は確定してるんですが・・・ブッシュが邪魔になってなかなか設計がすすみません・・・・
長穴減速機構も一つの手なんですが・・・・自分の欲しい減速比が得られるかどうか・・・
最悪無しでもいいんだけど出力足りなくて焼けただのは嫌だし(ry

とりあえずもう少しがんばって考えてみるか・・・
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| 二足歩行ロボット | 21:52 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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つ、疲れた・・・・

姫路ロボチャレンジエントリークラスは終わりました。
結果は・・・
3000mm   優勝
バトル    優勝
総合     優勝

大人気ないとか言われまくったけど優勝してきました。
でも今回はレベルがかなり高かったと思います。本当に余裕なんてありませんでした。
まあその分ゲテモノやルール違反の機体も多かったのはまあ(ry

とりあえず今後のXO3について。
10月のロボファイトに向けてSRC改造をしたいと思います。今でも使ってるサーボの古さの関係上半SRCみたいなもんでしたけど、ORCってほどでも無いのでSRCに改造します。
後11月にあるJSRCに推薦してくれるとの事なのでそこでの上位入賞目指してがんばろうと思います。



とりあえず疲れた・・・寝たい・・・

| 二足歩行ロボット | 21:24 | comments:3 | trackbacks:0 | TOP↑

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いざ勝負!!

調整完了したのでそろそろ明日に備えて寝ます。

目標
3000mm走 10秒台
バトル     とにかく決勝に出る


・・・デモンストレーションマジでどうしよう・・・2Lのペットボトル一応持っていっとくか・・・

| 二足歩行ロボット | 00:32 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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調整完了?

一応ながら日曜のロボチャレンジに向けてのXおっさんの調整は終わりました。
後は明日実際にバトルしながらチェックしてみて最終の調整をしたいと思います。
土曜に大工大のものAOのエントリーもあるからそっちの準備もしないとな・・・

とりあえず横移動は右が若干旋回気味ですがまあ実用範囲?なレベルで仕上げました。多分機体のバランスがどこかおかしいのでしょう。

大会に向けてネックなのがギア欠けだな・・・最近練習中に一日1ギアくらいのペースで壊してるよ・・・今日対策したから若干ましにはなったと思うんだけど・・・・とりあえずバトルであれの使用を制限したらなんとかなるはずなんだけどな・・・・

とりあえずロボチャレンジの目標
3000mm走 10秒台
バトル     とにかく決勝に出る

| 二足歩行ロボット | 23:33 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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弱点発覚・・・

今日ははっしーさんとゆーたさんとスパーリングしてました。

最初はエーテル(ロボファイト仕様なので足裏が馬鹿みたいにでかい)をボコボコにしてやろうと軽く考えていたんですが・・・・
まあこっちのモーションの安定感が無いこと無いことorz
ダウンは取れるんだけど大きすぎて小回りが利かないから奔騰されるわこっちのモーションの安定感が低いせいでスリップしまくるわ・・・・・
仕方ない・・・モーションの安定考えてモーション直すか・・・

| 二足歩行ロボット | 20:14 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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一週間前なのに前途多難・・・

大会一週間前だというのに前途多難な状態です、はい。
というのも足のサーボのケースがことごとく壊れていってるという・・・・・
まあミニ第一回から大三回+ファイトと出て今まで壊れてなかったのが逆に不思議なんですがw

とりあえず・・・交換したからにはこれ以上壊れないでくれよ・・・もう予備も少なくなってきてるんだ・・・

| 二足歩行ロボット | 21:42 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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ロボチャレ、ロボットの顔ぶれ公開

やっとロボチャレンジの出場ロボットの顔ぶれが公開されました。

まあ見てますと・・・・今回も多いw33台とかなんぞwwwwwwww
まあ気になるロボットは数台居ますがどう見てもシャボザックの頭変えたとしか思えない奴とか白衛門とか尼崎のKHRとか(ぁ・・・・なんとか勝ちたいですね。

さて、Xおっさんの進捗状況ですが、昨日横攻撃中にギアとケース壊したのでモーションを変えてみました。
今までみたいに沈み込まずに横移動中に攻撃的なモーションにしてみました。
一応2Lのペットボトルなら軽くぶっ飛んだので前より威力は下がったものの使い勝手はこっちのほうがよさそうなのでそれで行くことにしました。
後はカレントをどうやって倒すか・・・・流石に3kgあるロボットはつらいぜよ・・・・

| 二足歩行ロボット | 23:01 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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やはり無茶だったか・・・

モーション作って書き込み終わって試験動作してたんですが・・・・
横攻撃をするとギアとケースが簡単に壊れちゃいますね、はい。
どうも打った瞬間に発生する衝撃に耐えられてない。仕方ないので前の横攻撃に変えるか・・・

後はモーションの作りこみ・・・・横移動の時に重心の関係でまっすぐ進まなくなってる・・・どうしよう・・・

| 未分類 | 22:36 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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NEW XO3シェイクダウン

配線まで終わったので先ほどシェイクダウンしてみました。

結果・・・・前Verより安定度が増しているようです。
適当に大体であわせたセンターで前の歩行モーションを動かしてみたんですが、前のより安定してるような気がします。
脚部剛性があがったからなのかな?とりあえず安心して見れます。

さて、予定より5日ほど早く完成したぞ、これでモーション作りこむ時間が増える・・・

| 二足歩行ロボット | 23:58 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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胴体カバー+頭を付けるとこうなった

こんな感じになっちゃいましたwwwww

SBCA0001.jpg

・・・・・胴体が薄いのに広いせいでなんかバランス悪くなってるな・・・・まあ気にしないでおこう(あ

後は腕の先とバックパック作って腰サーボ取り付けて端子作れば完成・・・まあ来週中には動き出すだろうな・・・

| 二足歩行ロボット | 01:56 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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組み立て状況70%・・・

NewXO3の組み立てが約70%終わりました。
ついでにサーボケーブルの付け替えしてたんですが・・・・一つサーボぶっ壊しましたorz
これで火入れした瞬間に火噴いて残りのサーボ壊れたら棄権だな・・・・

70%完成したXO3はこんな感じです。
注)腕の先が片方しか着いてないのは仮の腕だからです、あしからず

NEWおっさん70%

肩の位置が35mm下に下がったせいでかなり兵器じみたな・・・・
来週中には動く・・・かな?(おい

| 二足歩行ロボット | 19:38 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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とりあえず・・・

SBCA0003 (3)

白のカッティングシートを貼ってみる。・・・なんか警察が押収した物みたいに見えるな・・・

後は黒のカッティングシートを黒にするパーツに貼って組み立てたら完成かなぁ・・・まあ目標までには終わるだろう(多分)

・・・さてバックパックどんな感じに付けようかな・・・

| 二足歩行ロボット | 00:16 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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一応カラー決定

ずっと考えていたボディーカラーですが、決定しました。

XO3Newカラー決定版

とりあえず元のカラーに近い感じで+足とかもアルミフレーム部分に白のカッティングシートを張る(膝と間接部分は黒)方向で決定。
あとフレームの数箇所にエンブレムでも作って付けようかと。

・・・・なんていうか・・・すっごく無難な形に終わったなぁ・・・

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| 二足歩行ロボット | 23:40 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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胴体の色を考え中

今回は一応ながら胴体に色をつけようかと思う。
とりあえずいくつかのパターンを用意してみた。

XO3元々カラー

第一パターン 前回とほぼ一緒の配色

XO3新カラー案

第二パターン 赤中心

XO3新カラー案2

第三パターン 青中心

XO3新カラー案3

第四パターン 緑中心


・・・正直どれがいいだろう・・・・希望orいい配色パターンのアドバイスがあったらコメントに

| 二足歩行ロボット | 02:28 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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こんなもんが発売されるらしい

Vstoneからこんなもんが出るらしい

Robovie-nano

スペック

外形 230(H)×121(w)×72(D)mm
重量 約575g(バッテリ搭載時)
自由度 合計15自由度(頭1、腕6、脚8)
サーボモータ DS-929MG×15
CPU VS-RC003HV
モーションエディタ RobovieMaker2
電源 単4ニッケル水素バッテリ 4本(別売)
対応OS Windows2000/XP/Vista(日本語版)
インタフェース USB
その他 音声出力用スピーカを標準搭載
商品構成 フレーム部品、サーボモータDS-929MG×15、CPUボードVS-RC003HV、
USBケーブル、CD-ROM(取扱説明書、RobovieMaker2)、その他ネジ類
販売価格(税込) 49,350円

平行リンク足でサーボの数を減らして更に機体自体を小さく仕上げる事によって安価にしたっぽい。
15軸という事を考えると相当安い・・・・購入層はどのあたり狙ってるのだろうか・・・
今から新規でロボットを始める人に平行リンクは・・・色々と問題が無いか?個人的には入門編に平行リンクはダメだと思うんだけど・・・

| 二足歩行ロボット | 17:19 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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物資購入完了

今日日本橋に買出しに行ってきました。

前々からKRS2300シリーズのケーブルをすべて付け替えたいなと思っていたのでケーブルとコネクタを購入。コネクタは近藤純正の物じゃなくてマルツパーツ館で売っていたピッチ2.5の3ピン用コネクタ(1つ40円くらいだったと思う)を購入。これでKRS2300シリーズのケーブルをすべて新品に交換。
後は現在作ってるマシンで板が足りなかったのでt1.5の板を購入。これでフレームの作成がすべて終わる(はず)
更にナニワネジでM2のネジ200本とM3ネジ用スペーサーを購入。そういやM3の低頭ネジ買うの忘れてた・・・

これで必要なものはそろったので後はマシンを完成させるだけ・・・とりあえず目標 23日までに完成させる(ってか間に合わないと色々問題があるぞ・・・

| 二足歩行ロボット | 00:16 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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ぐぬぬぬぬぬ・・・

ロボファイトの結果が出てますが・・・
なにやらロボチャレンジに出てくるテナジー81が2×2か何かで優勝しちゃってるじゃないか・・・
その上エーテルもランブル優勝・・・
これは思わぬ伏兵登場か?
まあ伏兵も何もまずカレントぶっ倒さないことにはどうにもならんのですけどね・・・・あれどうやって倒そう・・・

後デモンストレーション何しよう・・・5kgのスパーリング用ペットボトル持って行って倒すデモは普通すぎて面白くないって意見が出たしなぁ・・・・どうしましょ?

| 未分類 | 17:08 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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気に入らなかったので

一応切り出してはみたものの形が気に入らなかったので再設計。

new.jpg

・・・2次元CADでこんな馬鹿な事やってるの俺くらいだろうな・・・久しぶりに等角図なんて使ったよ・・・
結局バッテリーは背負う事になるけどスペース等の都合上仕方ないか・・・

| 二足歩行ロボット | 03:51 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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