Can't stop my way!

ロボット製作に没頭してる外見おっさん(注、一応学生w)のブログ。 開発日誌と技術情報、たまに日常生活等を乗せていこうと思います。

2009年05月 | ARCHIVE-SELECT | 2009年07月

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軽く改造+ロボチャレンジ用のエントリー写真

この前イトーレイネツのブラケットが手に入ったので早速肩の出力側のパーツと取り替えてみました。

ついでにロボチャレンジミニと8月末のロボチャレンジ用の写真も撮ってみました。
エントリー写真

逆光を背に佇んでいる図(ぁ


とりあえず期末テストが終わったら自律でも組もうかな(今回は8割ぐらいの確立でやると思う
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| 二足歩行ロボット | 17:33 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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作りたいんだけどなぁ・・・・

変形ロボ作りたいなぁ・・・と思いはじめた今日この頃。
べ、別にトランスフォーマーとかこれとかに影響受けてる訳では無いんだからね!!(ぁ

XO3は最初変形走行モードも作るつもりだったんだけど・・・まあ諸所の事情で(ry
(元々平行リンク足は変形には向いてないんだけどね。)
変形ロボといえばケルビムとかWR-07とかみたいなのになるのかなぁ・・・車両形態ってのが一番良いだろうし・・・
G-Tuneみたいなのもアリかもしれんけど動かないしなぁ・・・
いっそうの事サス○イガーみたく元は機関車で(ry


受験終わったら考えてみようかな・・・・どうせ作るのなら変形ロボでありながらバトルにも強いマシンを作りたい。
大学早めに決まるといいんだけどなぁ・・・・

| 未分類 | 01:25 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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ロボゴング・・・どうしようかしら・・・・

今更ながらにロボゴングに参加するかどうか迷ってます。
確か8月1日は予定なかったはず・・・・次の日に資格試験があることを除けば(ry

どうしたもんかねぇ・・・・情報交換できる場だから行きたいんだけどなぁ・・・・・

| 未分類 | 23:49 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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エントリー完了

全く気がついてなかったけどロボチャレミニとロボチャレンジのエントリー始まってたのね。
というわけで早速両方エントリー、というわけで当日はよろしくお願いします。

| 二足歩行ロボット | 22:20 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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とりあえず今日の感想

今日のミニの個人的な感想を

ロボカーナ・・・とりあえず横移動メインで動き回って何とか倒れずに完走、初完走(Run系競技はあまり得意ではないので)だったのでかなり嬉しかった。とりあえずモーションでもう少し横移動の歩幅が増やせそうな感じがした。その辺は修理した後にでも触ってみようかと。

バトル・・・前回のミニの時は固定砲台みたいな感じだったので今回はとりあえず動いて間合いを詰めてという風にやっていった。

一回戦 インフィニティ∞(だったと思う)
相手がG-ROBOTだったのでこっちの横攻撃は当たらないかな?などと考えつつバトルスタート。とりあえず接近して横攻撃と裏拳でダウンを奪いまくるといったような感じで戦った。
結果・・・ストレートに3ダウンでノックアウト勝ち

二回戦 シャボザック
大体相手の動き等は分かっていたので有効打を取られないように慎重にバトル。こっちが1ダウン奪った後、両者ダウンは出ず(その間に相手が1スリップ、こっちが3スリップ)で勝利。どうやらこの時腰のサーボのギアが壊れてしまっていたようで・・・・・

準決勝 エスティア
ゴジックファイブ相手なのでゴジック対策に仕込んでいた払いのけを使おうかと思いモーションを使用した瞬間腰のサーボが完全に破壊。見事に払いのけ、裏拳が使えない状態に。どうしようも無いので横攻撃の一本槍でバトル。なんとか3-0のストレート勝ち。

決勝 エクセリオン
相手は片側腕ヨー軸破損、こっちは腰が破損の状態でバトルスタート。流石にロボワン決勝に出れる実力のロボットなだけあってハンディーありでもボコボコにされてしまったorz腰軸が壊れてる時点で起き上がりのできない状態だったので2度ほど神の手が発動したが、2ダウン取られた時点で万事休す。10カウントノックダウンで負け(2-1)。
ただこれまでエクセリオンと数度スパーリングしてきた中で一度もダウンが奪え無かったが、今日のバトルで横攻撃でエクセリオンからダウンが奪えるということ分かった。少しは俺も進歩してる・・・のかなぁ・・・


とりあえず今日のバトルとカーナを踏まえて、モーションの改善点が出てきたのでそれについては随時改造を加えていこうと思う。

後は次の大会までに自律を何とか・・・・・頑張ろう・・・・(と思う

| 二足歩行ロボット | 23:00 | comments:5 | trackbacks:0 | TOP↑

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第二回ロボチャレンジミニに参加してきました

第二回ロボチャレンジミニに参加してまいりました。

成績は前より上がった(総合3位だと思う)のでよかったんですが・・・・・
腰のサーボが壊れまくって大変な事にorz,会場であんなに修理する羽目になるとは思わなかったよ、うん(ぁ
技術講座のプレゼンのほうは・・・・正直gdgdですんませんでしたorz

さて、今度の大会に向けて壊れたサーボでも直しますかねぇ・・・・はぁorz

| 二足歩行ロボット | 18:20 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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とりあえずモーション作成終了

とりあえず準備完了。
後は明日会場で野良バトルでもしつつモーション調整しますか。

改造効果か歩行速度が上がってる(気がする
今回はロボカーナーも出ようかな、流石に自律は組んでないからできないけど。

| 二足歩行ロボット | 00:34 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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さてモーション作りでも急ごうかしら

明日がミニ当日だというのにモーションとスクリプト製作が終わってないという・・・・

さて、少しばかり急ごうかしら。

| 二足歩行ロボット | 19:48 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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あるぇー、エントリー増えてるよ?wwwww

ロボチャレンジミニまであと数日しかありませんが・・・・

なんかエントリー増えてるwwwwwしかも高校ばかりwwwwwww
さて、いいかげんばらばらにしたマシン組み立てないとまずいな、今回はプログラムのコツは分かってるからそんなに時間はかからないと思うけど。
・・・・学校にパソコン置いてきてしまったな・・・・まあなんとか木金で終わらせよう、今は体育祭前でしんどいし(ぁ

とりあえず組み立てだけ終わらせておくか・・・・・

| 二足歩行ロボット | 20:33 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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腰までの組み立て完了

ミニまで後1週間無いのにまだ機体ばらばらなのはまずいという事で組み立て開始、腰までを組み立てる事に。
組み立ててみて思ったんだけど・・・こんなに俺のマシンってデカかったっけ?って思わず思ってしまった。
まあ身長45cmだったはずだし・・・でかくて当たり前か。

ただまぁ・・・ロール軸間が広がったせいかがに股に見える・・・・・俺もA字バランスの仲間入りなのか(ぁ

| 二足歩行ロボット | 22:28 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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KHR-3HVかぁ

今日発表になったKHR-3HV。
軸数と軸構成はKHR-2と一緒だけどダミーサーボ取り替えたら一気に22軸に変更できるらしい。
後新型のサーボがかなり気になる。トルクとかは置いておいてサイズが一気にスリムになってる。後アッパーケースにねじ穴が追加されてる。
正直シリアル駆動じゃなかったら欲しいところなんだけどなぁ・・・・で価格は?(ぁ

ついでにこれについてるサーボのトルク考えるとKHR-3HVは完全にSRC規格無視してるな、まあかなり微妙な線だけど。
個人的にはもう少しハイトルクなサーボ搭載するのかと思ってたけど・・・・キットロボだとあまりにパワーが強すぎると搭載できないのかなぁ、危ないし。


後ミニまで1週間しか無いじゃねぇか・・・・腰フレーム作り終わったから換装作業急がねば、後モーションの調整もだ。

| 二足歩行ロボット | 21:19 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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パーツ作り直し・・・・orz

昨日穴あけまで終わらせてたパーツなんですが・・・・

ガイド穴あけずに曲げた部分で失敗して使い物にならないorz

作り直しかぁ・・・・ますます板が無くなっていく・・・・

| 二足歩行ロボット | 21:01 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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やっと作業に取り掛かる

とりあえず課題研究の時間使って昨日プリントできなかったパーツをプリントして一応後は軽量化用の穴を開けるのと曲げて組み上げるだけに・・・
一応今回のミニは腰の改造だけにしておこうと思う。流石にロボファイト前に作り変えたロール軸パーツまで作り変えるのは・・・・ねぇ

| 二足歩行ロボット | 20:53 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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改良進めようと思った矢先にこれかよorz

家のプリンターの調子が悪い・・・・しっかり出力されない+インクが少なくてヘッドクリーニングができない・・・・

さてどうしたもんか、大会は近づく一方だぞ・・・学校のプリンタでも借りるか・・・・

ミニまで 後12日・・・一週間前には作業終わらせとかないと・・・・モーションが作りこめない・・・

| 二足歩行ロボット | 18:03 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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負荷トルクの計算式

無題4

注) Mは機体重量


コメントに書かれていたので自分なりに考察して書いてみた。
ほかの軸もこの計算式に当てはめて計算すれば負荷トルクは出てくるはず。
平行リンクの場合は若干変わってくるかもしれないけど・・・・どうなんでしょうね?個人的な感想だと若干計算上の負荷トルクより必要トルクが減ってる気がするんですが・・・

自分で書いといてなんだけど怖くて負荷トルクの計算なんてできない(ぁ

| 二足歩行ロボット | 03:53 | comments:2 | trackbacks:0 | TOP↑

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