Can't stop my way!

ロボット製作に没頭してる外見おっさん(注、一応学生w)のブログ。 開発日誌と技術情報、たまに日常生活等を乗せていこうと思います。

2009年04月 | ARCHIVE-SELECT | 2009年06月

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非常にまずいな・・・・

腰の作業は一向に進んでいません(ぁ

とりあえずこれは置いといて、この前からマシンの足サーボが一つだけ回したときの負荷が大きいな・・・どうしてだろう・・・と気になっていたのでオーバーホール。
結果 おそらくだけど不可のかけ過ぎでモーターのコイルが軽く焼けてる。
さてどうしよう・・・・モーターだけ交換しようかしら・・・・・

追記 よく見たらリンク用のロッドまで曲がってら・・・・マジで強化策考えないとまずいな・・・・
重量増やさず強化する方法考えないと・・・・
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| 二足歩行ロボット | 23:05 | comments:2 | trackbacks:0 | TOP↑

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低身長化を考える その2

今日の課題研究の時間を利用して低身長Verの足の設計も行ってみた。
結果、頭部含んだ身長で40cmを切る(図面上)みたい。まあこれでトルク不足も解消されるだろう。
現状だと新規で作らないといけないパーツはリンクのタイロッドを8本と補強パーツと膝くらいか、めねじスペーサー作って補強する計画は今回は無しにする方向で考えておこうかな。

最大屈伸角は160度くらいになりそうな感じ。まあこのくらい曲がれば上出来だろう。


後はなんとか2kg切ってくれれば・・・サーボトルクと足裏の都合上ありがたい(ぁ

木曜に中間テスト終わるからそのくらいから製作開始かなぁ・・・ミニには間に合わないだろうけど

| 二足歩行ロボット | 23:29 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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低身長化を考える

改造計画に低身長化を組み込もうかを考えている今日この頃
というのも流石に現状のマシンのサーボトルクがいっぱいいっぱい過ぎて制御が追いついていないあたりとかを鑑みるに、もう少し小さくしたほうがバトルにしても機動力が上がっていいのではないのか?と思い始めたのが原因だったり・・・
それならダブルサーボにすりゃいいじゃんとか思われるかもしれないけど重くなるし個人的に好かないといったあたりで×(何より物資も足りないし

現状の計画案だと膝フレームのリンク穴を一つに共通化してしまうといった方法をしようかな?と思ってたり。
そうする事で更にマイナス15mm、これで現行の改造計画も含めると頭部含めての身長で45mmの減少、設計図上だと40cmくらい、肩までの高さだと合計50mmの減少か。
となると足の長さが上ピッチまでで20mmの減少、足上ロールまでだと25mmの減少か、腕の長さがROBO-ONE規格で24mm(片方につき)、ロボチャレンジ規格だと腕を広げた長さで60mm小さくしなきゃいけなくなるのか。
足下ロールを直行軸にするともう少し小さくなるだろうけどそこまでするとメカ自体をかなり考え直さないといけなくなるから現在は×(サーボの種類が違ってケースサイズがかなり違うのでやりにくい

リーチが短くなった分機動力が上がってくれれば攻撃も作りやすいだろうしそのあたりは実験するしか無いのかなぁ・・・

後は膝と足フレームのねじれ方向に対する強化用のパーツを板を曲げたものではなくジュラコン樹脂かアルミのφ6の棒にタップ切った奴に変えたいなぁ・・・学校の旋盤ってアルミorジュラコンの径の小さなパーツ削れたっけ?

6月20日のロボチャレンジミニには多分腰だけしか間に合わないだろうから全体改造完了は7月かな?
こうして考えてみると大会毎にマシン改造してる気がするのは気のせいだろうか(ぁ

| 未分類 | 16:56 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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改造案その2

バックパックタイプも書いてみる

改造案2

胴体が前に出っ張るのは仕方ないかなぁ・・・現行型は無駄にスリムだったけど・・・
後はロール軸の出力の長さを調整、30mm→25mmに、これは上下両方変更予定
胴体変更+上下ロール軸の高さ変更で30mmの身長ダウンになるはず、肩の高さまでだと35mmの減少か。
胴体はt1で作ろうかしら(ボックス構造にしたら強度的には大丈夫だろうし
後はバックパックのカバーをどうするか・・・・


明日で豚フル休みも終わりか・・・・ハッ!!結局穴あけしてねぇorz、というよりセンタポンチすら打ってねぇorz

| 二足歩行ロボット | 20:54 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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マイコンボードの位置 その2

一応あの後書いてみたものを。

改造案1

うーん、すっきりしたといえばすっきりしたかも知れないがバッテリーのケーブルが長くなりそうプラスヨー軸の回転時にどこかに引っ掛けてケーブルがおしゃかになりそうだなぁ・・・・
これならバックパックにしても問題なさそうな気もするが・・・・バックパックにしたら今度はバッテリーの位置にこまりそうだなぁ・・・

| 二足歩行ロボット | 10:52 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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マイコンボードの位置

学校の課題を片付けながらふと思ったのですが、腰ヨー軸をつけたマシンのマイコンボードってどのあたりに積むのが一番ベストなんでしょうね。
キャバリアとかダイナマイザー(昔の)などは腰ヨー軸より下に搭載してますが・・・・
確かに腰ヨー軸より下に搭載した場合だと胴体が小さくできるという利点はありますけどねぇ・・・
現状腰を回転させたときに抜ける事があるケーブルも足に集中してるといった点からもやはりヨー軸より下のほうが良いのか?

せっかく改造するのだからついでに胴体ごと変えてやろうかしら・・・

| 未分類 | 01:59 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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設計改変

この前展開図アップしてた腰のパーツを設計変更することにしました。

とりあえず新しい腰はこんな感じになる予定です(2Dでスマソ

腰

変更点は板厚をt2にするつもりだったのをt1.5にしたのとロール軸サーボの耳も利用して腰板を支えるようにした点です。

とりあえず豚フル休みの間に穴あけくらいまでは終わらせておきますか・・・

| 二足歩行ロボット | 23:19 | comments:2 | trackbacks:0 | TOP↑

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延期ですか・・・・・

豚フルエンザの影響でロボチャレンジミニは6月20日に延期だそうです。
まあ仕方ない事だとは思いますが・・・・・・

6月20日までゆっくりとモーション見つめなおしたり改造したり自律プログラム考えたりしますかねぇ・・・

| 二足歩行ロボット | 18:12 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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改造用腰フレーム

設計終了・・・・・

強度は大丈夫・・・・かなぁ?

無題2


一応ロボチャレンジミニは現行のままで行くつもりだけど改造間に合ったら改造Verで行こうかしら

| 二足歩行ロボット | 17:14 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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大会終わったので今後の改良計画でも・・・

ロボファイト9で色々なマシンを見てて思ったのですが、現状のXO3では弱すぎますね。はい。

まず第一に股関節ロール間が小さすぎてあまりバトルには向いてませんでした。
みんなのやすさんから指摘されたのですが、股関節ロール間が小さすぎるとバトルで色々な支障がでてくるみたいです。
現状60mmしかありませんしね・・・・ROBONOVAより小さいもんな・・・
ということで股関節ロール間を少し広げていこうかと思います。

第二に腰のサーボがやたらと壊れるといった所です。
現状フリクションスペーサーを入れはしてるんですが、それ自体の大きさが小さい為に斜めから衝撃が加わったときにケースを壊してるみたいです。
これはフリクションの直径を広げた上で内部のギアを金属ギアにして対処しようと思います。

第三にサーボの端子抜けトラブルが今回発生したと言う点です。
これについては中継基盤を作ってそこから端子を出して接続しようかなと思っています。

第四にソフトウェアが甘すぎるといった点です。
全体的に見て移動が遅い、攻撃が甘い、踏み込みが甘い(ぁなど挙げていくといくつ出る事やら・・・・
これについては自分のソフトのが甘かったのだろうと思います。
マシンの完成が遅かったなんて言い訳はしませんが、それでも作りこみはかなり甘かったと個人的に感じています。
という事で今後は作りこみもしっかりしていこうと思います。
後は大会前にはしっかりとスパーリングも(ry

後個人的に改造を加えたいのがピッチからロールまでの長さを短くしようかなと考え中です。
元々はロボチャレンジ対策(ロボチャレンジの規格とROBO-ONE規格を無理矢理一緒にするという)のためにやってたのですが、それのせいで逆にロール軸への負担が増えてるのと制御が荒くなってるというデメリットが発生しています。
これもロール軸間変更ついでに触ろうかなと思ってます。

とりあえず完成目標は6月中を目処にXO3 Ver2.0に改造していこうと思います。


さて設計だ設計だ・・・・・

| 二足歩行ロボット | 21:48 | comments:2 | trackbacks:0 | TOP↑

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ロボファイト9は終わりました

昨日ロボファイト9に行ってきましたが・・・・

全部マシントラブルで負けたよwwwwプゲラプゲラwwwwwwww(ぁ

まあ内容で言いますと・・・・
一回戦 シンプルファイター
打ち合いになったときにどうやら腰を強打したらしくまたもや腰砕けorz
敗者復活一回戦 サイクロプスXX
足ロールのサーボのコネクタが抜けてたらしく足が脱力、メカトラブルで棄権
ランブル
通信機がバグってエラーが出てその間に落とされ終了

不完全燃焼にもほどが(ry

とりあえず自分のマシンには機動力が無いという事が分かったのでそのあたりの修正とかもしていかないとなと思いました。


・・・・はぁ・・・・・

| 二足歩行ロボット | 07:11 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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行くぜ!!ロボファイト!!

ついに明日はロボファイトORCの日ですね。
一応モーション等は完成してるんで後は動作確認するだけです。

今回のマシンはロボチャレンジミニのときより凶暴さが前回より30%増し?にはなってるかとwwww

という事で明日はお手柔らかに頼みます。

家6時に出なきゃならんのに今から寝たら起きられんよな・・・絶対・・・・

| 二足歩行ロボット | 22:26 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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おー金も無いしー

さて、まずい事になってきたぞ・・・・

体の一部に使われている2350(旧型)がもうガタが来ている、というよりもうそろそろダメーって位のところまで来てるっぽい。

ロボファイトでまともに戦えるのやら・・・・・ちとつらいな・・・・・

| 二足歩行ロボット | 00:04 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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準備期間は尽きかけている、さてどうしたもんか(ぁ

起き上がり以外のモーションは一応完成・・・・・・・・

後は起き上がりだけだけど・・・・・ショッキングな事にまた腰のサーボのケースが壊れた・・・しかも今までに聞いた事無いようなパターンで・・・・・

ロボファイトまで後2日


本当に間に合うのだろうか(ぁ

| 二足歩行ロボット | 02:24 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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XO3 VerKa(過渡期)完成

タイトルは気にしないでください(ぁ
さて、XO3ですが、配線の長さ調整、その他を終わらせて本日シェイクダウンしました。
前回とフレーム長等は変わってないんで前回のモーションを入れて動かしてみた感じですと、多分ですがほぼ確実に前回よりスペックアップはしてると思います。
前回ほど熱問題は気にはなってませんし。

後はモーションの微調整をするくらいですかねぇ・・・

ロボファイトまで 後5日

| 二足歩行ロボット | 19:24 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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組み立て完了・・・・?

一応の組み立ては終わったんですが・・・・

腕の先作り直すの忘れてた+配線の長さ調整がまだ終わってないですorz

明日にはモーションに取り掛かれる・・・・よなぁ・・・・


組み立てつつ色々と動きのテストしてみましたが、おそらく前回よりスペックが1.5倍(多分)くらいにはなってるんじゃないでしょうか。
おそらくサーボが焼ける問題は解決してるだろうし(ぁ

ロボファイトまで 後6日

| 二足歩行ロボット | 21:02 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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組みあがり予定が1日ずれ込む・・・・

今日組みあがり予定でしたが・・・・組みあがってないorz
ばらすだけでどれだけ時間かかるんだよこのマシン・・・・

とりあえずバラバラにしつつフレームのチェックしてみたら足のリンクロッドがえげつないことになってました・・・・
ほんとこんなのでよく歩いてたよ・・・・・はぁ・・・・

ロボファイトまで 後7日

| 二足歩行ロボット | 22:04 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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