Can't stop my way!

ロボット製作に没頭してる外見おっさん(注、一応学生w)のブログ。 開発日誌と技術情報、たまに日常生活等を乗せていこうと思います。

2009年02月 | ARCHIVE-SELECT | 2009年04月

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やっぱりメンテナンスはこまめにやらないといけないね

腰サーボの修理ついでに腰と腕のサーボのギア洗浄とメンテナンスを行いました。

結果腕がバックラッシュだかガタだかでプルプル震えていたのが改善されました。
やっぱりメンテナンスはこまめにやらないと駄目ですね、はい。
それにしてもKOさんのサーボ、ギアにグリス塗りすぎだろ・・・いくらなんでも限度ってもんが(ry

今回は超音波洗浄器(眼鏡用)と歯ブラシを使って洗浄してみました。
超音波洗浄器は綺麗になりますが、大きな汚れが残ってるとなかなか落ちないという欠点がありますね。

次回からは一旦パーツクリーナーで洗浄してから超音波洗浄するか・・・・
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| 二足歩行ロボット | 21:19 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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ロボチャレンジミニで最後起き上がれなかった原因発覚

ぶっちゃけまたか・・・って感じなんですが、どうやら原因は会場で交換したサーボケースがまたもや壊れてたのが原因だったみたいです。

おそらくこけて起き上がりの操作失敗して軽く前転した時に思いっきり腰のサーボに負荷がかかったのが原因だと思われます。
このあたりの対策もかねて肩周辺に緩衝材貼ろうかなぁ・・・・

サーボケース交換ついでに中段ケースの交換も行いました。
幸い中段ケースは前に焼いた582と同じだったのでパーツがあったのですが、交換するのにこれまた一苦労。
・・・・・今度から丁寧に扱おう・・・・・

| 二足歩行ロボット | 01:08 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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改造案とかぶち上げたのはいいものの・・・・

前回大会終了後改造案とか書いてましたが、多分ロボファイトまでに改造はできてないと思います。
というのも、具体的な設計案が思いつかない、懐事情が・・・といった点からです。

という事でロボファイトにはフレームだけ作り直して出場かな?
まあ機体の使用してるサーボの関係上ORCになっちゃうんですけどねorz

| 二足歩行ロボット | 20:57 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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マシンデータと改造案

今回のロボチャレミニに出した機体のスペックデータを書いときます。
16.jpg

名前 XO3
軸数 17軸
身長 頭部含めず40cm
重量 約2kg

なんとか今あるサーボで平行リンクででかいマシンが作れないかとJRさんの582で作ってみたマシン。
結果トルク不足で悩まされたがバネを入れてなんとか解決。
バトルは横の払い突きメインで戦っていましたが、どうやら同重量くらいで同じくらいのトルクのマシンだと余裕で倒せそうな感じでした。


という事で改造案
とりあえず某ダイガックみたく足のサーボを増やします。
という事で軸数が17→21に増える予定です。
その影響もあって身長が多少伸びると思われます。
後は各パーツの加工精度を上げていかないと駄目なのでそれもあげていこうと思います。
後は肩の部分を現状の形から普通の形に変えようと思います。
どうやらサーボ痛めてる原因の一つのようで・・・

・・・・・ロボファイトまでに間に合うのやら・・・・・・

| 二足歩行ロボット | 05:15 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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つ・・・・疲れた・・・・・・

姫路ロボチャレンジミニは終了しました。
ぶっちゃけ疲れました、はい。昨日の晩ギア欠け云々言ってましたけどもっとひどい事に当日にケースがぶっ壊れましたorz
まあパーツ取りに帰って直して何とか出場しましたが・・・・結果はバトル部門3位に入賞しました。
カレント強すぎワロタwwwwww勝てねぇわ、うん(ぁ
とりあえず今からはロボファイトに照準を合わせて頑張ろうかと思います。

とりあえず今から今回の結果と経験を踏まえて改造案を出さねば・・・・・

| 二足歩行ロボット | 19:09 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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あれ・・・・おかしいな・・・・

徹夜する気なかったのにいつの間にか徹夜に・・・・・・
大会直前になってサーボは燃えるわ腰ヨーのギアが欠けるわ・・・・・
当日に起こったら俺泣くよorz
今起こってくれたのがどれだけの救いやら・・・・・
当日向こう行ってから軽く歩行モーションの調整も必要だろうし・・・・まあなんとかなるか、バトルは横移動ありだし(ぁ

バッテリーの充電が終わってから軽く仮眠でも取るか・・・・・

| 二足歩行ロボット | 05:00 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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前日でまだよかったよ全く・・・・・

またもやサーボから出火しますたorz

まだ前日だからよかったものの・・・・・今晩徹夜フラグだなorz

| 未分類 | 23:54 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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ロボチャレミニまで後2日

後2日でロボチャレミニですが、ロボットの調子のほうはモーションは大体完成しました。
後は通信機に割り当てるだけなんですが、その通信機にトラブルが発生してます。
まあ当日までには何とかします。・・・多分(ぁ

| 二足歩行ロボット | 21:21 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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ヒャーヒャッヒャッヒャッヒャwwwwwwww

もしかしたらバッテリー1本おしゃかにしたかもwwwwwwwwww
貧乏高○生にバッテリー何本も買う余裕無いのにorz

ついでに肩のバックラッシュがとまらねぇ・・・・なんかいい方法無いかしら・・・・

| 二足歩行ロボット | 01:22 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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ロボチャレミニまで後4日

ロボチャレミニまで後4日となりました。
モーションのほうは・・・・移動系が9割、攻撃が3割、起き上がりがほぼ完成で後は攻撃を作ってスクリプトに入れるだけのところまで来ました。

一番困ると思われた起き上がりが結構すっきり?と作る事ができたのでそれのおかげで気持ち上はかなり楽です。
あそこまでいろいろとあがいてたのにすっきりといえるのかな(ぁ

前に書いたピッチ軸のトルク問題はなんとか解決したっぽいです。
バネ代だけで1000円以上消費したのは内緒(ぁ

後は攻撃モーション作ってスクリプトに移行していろいろとチェックですね。

そういえばエントリー間違えてエントリークラスだけになってたな、訂正お願いしておこうかしら(ぁ

| 二足歩行ロボット | 23:29 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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移動系モーション 80% 攻撃モーション 0% 起き上がり 0% 全体のスクリプトプログラム 0%

一応前進、後進、左右移動は完成しました。

さって、攻撃系モーションと起き上がりが全くできてないぞ、どうしよう。

| 二足歩行ロボット | 22:20 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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うぎゃあああああああああああああ

右足下ピッチから煙が・・・・・・・・・・・・・・・・

やべぇな・・・・後予備が2つしかねぇ・・・・・・・・後1週間持ちこたえれるか・・・・・・・・

| 二足歩行ロボット | 22:01 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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稼働時間=約15分

リポの1200mAh使って稼動試験したところ・・・・・

約20分で電池が切れますはい。
多分フルドライブしたらもう少し少ない15分以下かな?
原因の一つが腕周りのひどいバックラッシュ・・・・流石に古いサーボはひどいです。
なんとかバックラッシュ対策して挑まねば・・・・

そういやエントリーもまだだったな、はやくせねば

| 二足歩行ロボット | 20:11 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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貧弱!貧弱!貧弱!!(ぁ

見事見事にサーボのトルク足りてなくてしゃがみ込みが・・・・・

ということでばねを仕込んでみる。

・・・・・・流石に40cmのロボットを10kgくらいのサーボでしゃがませるのはいささかつらかったかなぁ・・・・・

| 二足歩行ロボット | 00:14 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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新マシンの完成度 95%

さて、公約どおりに今日には完成させます
一応とあるパーツが無い関係上腕の先が取り付けられんがな(ぁ

一応今のところ後は配線するだけです。

長かった・・・・後は名前つけてロボチャレンジミニに登録してプログラムして・・・・・・・

明日から眠れぬ日々が続きそうだな・・・・

| 未分類 | 17:57 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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