Can't stop my way!

ロボット製作に没頭してる外見おっさん(注、一応学生w)のブログ。 開発日誌と技術情報、たまに日常生活等を乗せていこうと思います。

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超久々の更新&今回の姫路用おっさん完成

いやなんでこんなにこっち放置してたんだろw
mixiの日記が便利だった?(って訳でもないと思うけどw)のでずっとmixiの方に日記書いていましたが、色々あったもんで、今度からこっちの方で情報はまとめて行こうかな~と。
まあ普段の事はtwitterでも追っかけてくれれば幸いです。

さて、ちうわけで、去年、ここには書いてませんがORCに転向、新型を作って1年間頑張っていましたが、あんまし目立った成績はあげられず、機体性能も生かしきれず・・・(原因?主に俺の調整不足といつもの操作ベタだよw
ええ加減そろそろROBO-ONE出ないとな~と思っていた矢先、突如のレギュレーション変更、新しいの作ろうと思っていた矢先にんな事があったもんで、途中まで描いていた図面を全消しして新しいのを作る事に。

ちうわけでできたのがこれ。

SBCA0013.jpg

<スペック>
全高 450mm
重量 2.7kg
使用サーボ DS8921HV×16、DSR8901×3、RBS582×4
使用ボート モーションプロセッサ2HV
その他 平常時3軸加速度センサ、2軸ジャイロセンサ、赤外線PSDセンサ×2搭載、自律時腕先PSD×2

今回2回戦までの横攻撃が禁止になったので、初代からの特徴であった平行リンク足を撤廃し、足ピッチを直動に。最初は足ピッチ&股ロールは長穴減速使ってギアのバックラッシュを機械的に殺そう(後トルクアップも)と考えていたんですが、サーボの改造がめんどくさくなった(!!)ので止め。
んで、色々他の人の設計を参考にしつつ考えてみた結果がこうなった。
ピッチ間が100mmなのはOmniZero.2のパクリまあこんなもんが限界じゃね?って言う適当な計算からはじき出された値。足ピッチの配置はOmniZero.2のパクリ膝ダブルかつ足下ピッチは直交軸にしたかったので・・・

腕の軸配置は今までの奴とほぼ同じ配置に、腕先に可動式の爪を付けた形に。角度はいらないけどそこそこにパワーは欲しかったので、582を減速して取り付け。15回仕様の不知火のパクリw爪の目的は・・・・投げ技用?できるか分からんがw

黒歴史以来(多分知ってる人はいつぞやの姫路に出てた人くらいw)の直動機なので、色々と制御に困るだろうな~と思いつつ、ジェネレータで適当な値ぶっこんだ結果、計算値秒間400mmちょいのはずが600mmで歩きだして大爆笑したり、設計ミスに気が付いてハンドニブラで追い加工した所が折れるだろうな~と思っていたら案の定折れやがって設計変更&再加工が必要になったりと色々ありましたが珍しく(センサ類を除いて)2週間前にはハードが完成。後は制御と操作練習をどこまで詰めれるか。アパートだと深夜に作業ができないから困る(´・ω・`)
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| 二足歩行ロボット | 01:56 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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久々に更新

はい、久々の更新でございます。
多分?死亡説も流れてた頃だと思いますけど決して死んでませんw
本来ならJSRCの後に更新するつもりだったんですが、JSRCがふがいない結果だったので結局更新しませんでしたw

さて本題、久々に姫路ロボチャレンジに出てきました。
結果はと言うと・・・・自律パーフェクトの自律3位以外ええとこ無しで結局総合5位と言う結果に終わりました。
うーん本当ならバトルとカーナーも良いとこまで行って姫路城積み上げて認定権貰って行くつもりだったんだけどn(ry
ギリギリからの調整でこの結果なら一応満足です。次こそは上位入賞狙うぞ。

大会の方でも言っておりましたが、次のYOKAろぼとホビーロボットコロッセオをもって現行型のXO3は引退(去年も多分同じ事言ったw)します。いやーほとんど設計変更せず約2年よく戦ったよほんと・・・・
次のマシンはとりあえず初お披露目が12月の姫路になろうかと思います(11月に九州会ったら分からんけど)、と言う事でお楽しみに~

| 二足歩行ロボット | 15:32 | comments:1 | trackbacks:0 | TOP↑

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更新放置中・・・

絶賛更新放置中でしたはい。

と言うのもロボットネタが無い、というよりYOKAろぼ以降部活の合宿だったり免許取りに実家帰ってたり気が付いたら後期が始まってたり気が付いたら車買ってたりと・・・・ロボット以外の活動はしてるんですけどね・・・

とりあえず冬のロボチャレンジに向けてぼちぼち動き出すつもりでいないといけんなぁとは思ってたりしてます。新型はあきらめましたが・・・とりあえず若干手を加えようかなといったとこですかねぇ・・・

あー宝くじでもあたんねーかなぁ・・・

| 二足歩行ロボット | 23:16 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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YOKAろぼ終了

今日(ってかもう昨日だな)始発で山口を出てYOKAろぼに行ってまいりました。

結果は・・・SRCバトル部門優勝といううれしい結果でした。
今回は高校勢が出てなかったり、結局ディガーJrが間に合わなくて出てなかったりと色々とあれでしたが、とりあえず久々に優勝できたことがうれしかったです。
決勝でのマノイマノン戦で、ネジが外れよろよろになりながらも3ノックダウンを奪って勝てたあたり、まだまだSRCならやれるという自信は持てました。
とりあえず次の大会(10月に佐賀であるらしいけどそれはパスでその次の)も一応SRCで出そうと思ってます。大型機はその後かな・・・

後今回の大会でひろのっちさんにu1kに誘われたので、来年3月までをめどに1機作ろうと思います。
サーボは最近価格改定により値段が暴落したMicroMG、マイコンボードはMPかヴィストンさんのボードを使う予定です。これも大型機と並行して設計して行くつもりです。

さて次の大会までは設計設計だな・・・

| 二足歩行ロボット | 01:46 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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明日はYOKAろぼ

明日はYOKAろぼなので、とりあえず調整・・・・はほとんどしてないものの、マシンの整備と点検だけして動くようにはしました。
後は実験も兼ねてあまりやりたくは無かったのですが、腕の先を大きくするという改造をほどこしてみました。効果のほどは知ったこっちゃない(ぁ

後はバッテリーを充電して荷造りして行くだけと・・・・また始発だよorz

| 二足歩行ロボット | 20:49 | comments:0 | trackbacks:0 | TOP↑

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